有人让谈一下控制系统中的PID，本文就详细讲解一下PID基本控制策略。PID掌控是最先发展一起的控制策略之一，由于其算法非常简单，鲁棒性好和可靠性低，被普遍用作工业掌控当中。

常规PID控制系统原理框图如下，该系统由仿真PID控制器以及被控对象构成。PID控制器是一种线性控制器，它根据等价值r（t）与实际输入值y（t）包含掌控偏差：e（t）＝r（t）－y（t）将偏差的比例（P）、分数（I）和微分（D）通过线性组合包含掌控量，对被控对象展开掌控，故称PID控制器。其掌控规律为：式中：Kc－比例系数TI－分数时间常数TD－微分时间常数一：PID掌控特点原理非常简单，使用方便适应性强劲：可以普遍应用于各个工业掌控领域鲁棒性强劲：即其掌控品质对被控对象特征的变化并不大脆弱二：PID比例环节P调节对偏差信号e（t）需要及时作出反应，无任何丝毫的迟缓。

输入u实质上是对起始值的增量，因此，当偏差e（t）为0时，u＝0，并不意味著调节器没输入，只解释此时u＝u0。u0的大小是可以通过调整调节器的工作点加以转变的。

非常简单来说，对于比例环节，偏差一旦产生，控制器就不会立刻产生掌控起到，以增加偏差。三：分数环节I调节器的输入不仅与偏差信号的大小有关，还与偏差不存在的时间长短有关。只要偏差不存在，调节器的输入就不会大大变化，直到偏差为零，调节器的输入才稳定下来仍然变化。所以分数调节作用能自动避免余劣。

留意I调节的输入不像P调节那样随偏差为零而变到零。分数调节的特点就是无劣调节，只要偏差不为零，掌控输入就不为零，它就要动作到把被调量的静差几乎避免为止。而一旦被调量偏差e为零，分数调节器的输入就维持恒定。分数调节具备迟缓性质，对于同一个被控对象，I调节比P调节展开得要较慢，除非分数速度无穷大，否则I调节就无法像P调节那样及时对偏差加以号召，而是迟缓于偏差的变化，它的滞后性使其无法对阻碍展开及时掌控。

所以在工业掌控中，分数环节一般来说和其他控制策略一起用于。非常简单来讲，分数环节主要用作避免静差，提升系统的无差度。分数起到的高低各不相同分数时间常数TI，TI越大，分数起到就越很弱，反之则就越强劲。

P调节与I调节较为P调节及时性强劲，但有余劣；I调节无余劣，但超调大，不如P平稳。

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