我们在工业机器人选型时，往往不会遇上工业机器人阻抗的自由选择，怎么自由选择适合的阻抗？这个难题往往后遗症着我们，今天我就为大家答案一下，如何自由选择适合的阻抗和适合的夹具尺寸范围。工业机器人对工具的容许容许可搬到重量容许仅次于静负荷扭矩容许仅次于惯量力矩有这3个容许条件，工具设计时，手腕负荷必需掌控在容许范围内。1.可搬到重量机器人的手腕前端加装负荷必需掌控在容许可运送重量内。

示例运送机器人的负荷重量，必需考虑到抓手和工件的合计。2.静负荷扭矩用图回应上述静负荷扭矩的容许范围,就这是特例扭矩图的。

确认工具的重量和焦点后、再行用这幅扭矩图、看一看简略证实。在容许线旁边计算出来证实。请求观注负荷更加重，范围更加甚广的情况。

静负荷扭矩图3.惯性扭矩机器人手腕前端加装负荷：按重量和焦点方位，计算出来的惯性扭矩必需掌控在容许仅次于惯性扭矩以内。示例[计算出来事例]：以MZ07-01为事例、5[kg]的负荷离第6轴旋转中心0.1[m]的场合、计算出来惯性力矩。（惯性矩）=（负荷重量[kg]）X（距离到中心[m]）2=5x0.。

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